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          葫蘆島吊車隊在“橋式吊車”研究領域取得重大突破

            央廣網天津10月20日消息(記者陳慶濱 通訊員喬仁銘)“橋式吊車”是一種十分常見的裝配運輸工具,作為一類典型的欠驅動機器人系統,在港口、倉庫、建筑工地等場所得到了廣泛應用。“橋式吊車”一般是通過有經驗的工人來操縱吊車,由于缺乏高性能吊車自動控制方法,常規人工操作方式體現出許多不足之處,最突出的就是安全隱患。據相關統計,由于吊車事故,美國年均死亡200人左右。

            近日,2017年度第七屆吳文俊人工智能科學技術獎評審結果公布,南開大學計算機與控制工程學院教師方勇純、孫寧、張雪波作為完成人的研究成果“一類欠驅動機器人系統的軌跡規劃與跟蹤控制”,榮獲第七屆吳文俊人工智能自然科學獎一等獎(唯一的一等獎),該研究成果在“橋式吊車”研究領域取得重大突破,對實現安全生產、節能減排、降低人力成本等方面將產生重要影響。

            對于“橋式吊車”這種復雜的欠驅動機器人系統,如何對其實現高性能控制是當前困擾機器人與控制界的一個難題,亟待設計高效自動消擺定位控制方法來部分代替人工操作,減少人力勞動,提高系統的工作效率與安全性能,獲得可觀的經濟效益。盡管國內外學者開展了大量研究,但一些開放性難點,如防擺軌跡規劃、基于能量的控制方法、輸出反饋控制、伴隨負載升降運動的防擺定位控制、考慮未建模動態與外界擾動的魯棒控制等實際問題,仍未得到有效解決。

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